造船門式起重機糾偏裝置-剛腿和柔腿的同歩

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　　造船門式起重機的剛腿和柔腿的大車部位同歩是其**可靠運轉(zhuǎn)的重要，文中論述了大車誤差的傷害、造成的緣由及其糾偏裝置的標(biāo)準(zhǔn)、構(gòu)思和方式，詳細(xì)描述了選用位移計方法與**值編碼器一同糾偏裝置的流程和技術(shù)規(guī)范。

　　伴隨著在我國航運業(yè)的發(fā)展趨勢，造船門式起重機(下稱門式起重機)的吊重和跨度的紀(jì)錄也在不斷更新。做為造船門式起重機的關(guān)鍵配套設(shè)施機器設(shè)備,**系數(shù)看起來特別關(guān)鍵,尤其是大車走動時，剛腿和柔腿的同歩，也是頭等大事。

　　造船門式起重機的大車在走動期內(nèi)，剛腿和柔腿中間的部位誤差在一-定區(qū)域內(nèi)是可以的，-般不超過大車跨度的3%o，假如超過這一范疇，便會造成下列傷害:

　　(1)車梁歪曲形變，對承重梁的構(gòu)造導(dǎo)致**損害。

　　(2)假如承重梁形變的力度超過其恢復(fù)力，其吊重也將遭受-定危害。

　　(3)一般造船門式起重機的承重梁與軟性腿的頂端選用軟性鉸連接，而不是剛度的融合,假如剛腿和柔腿產(chǎn)生大的誤差，則會導(dǎo)致承重梁相對性于柔腿歪曲，有可能弓|發(fā)軟性鉸座破裂，從而導(dǎo)致承重梁墜落或整體傾覆的重大事故。

　　大車誤差造成的根本原因

　　造船門式起重機的剛腿和柔腿在走動全過程中造成不同歩，一般是由下列6個層面緣故導(dǎo)致。

　　(1)大車走動的機械設(shè)備傳動系統(tǒng)存有著生產(chǎn)制造上的個別差異，套傳動系統(tǒng)都不太可能徹底一樣，比如輪胎的直徑、減速器的傳動比等。

　　(2)推動造船門式起重機剛腿和柔腿走動的電動機，各自由2個互不相關(guān)的控制器推動,他們?nèi)情]環(huán)控制控制，正常情況下是駕駛員的命令給出是多少速率，控制器就輸出對應(yīng)的工作電壓、電流量和頻率。但事實上,閉環(huán)控制系統(tǒng)不斷依據(jù)給出和意見反饋過來的轉(zhuǎn)速比，對控制器的輸出作出調(diào)整。這2個獨立自主的推動器，由于獲得的意見反饋不-樣,得出的調(diào)整也不一樣，這就導(dǎo)致了剛腿和柔腿的電機額定功率不徹底一樣。反映在車轱轆上，便是剛腿和柔腿的走動速率存有著微小的差別。

　　(3)造船門式起重機的本身構(gòu)造不具有糾偏裝置工作能力，承重梁與剛腿間的連結(jié)是剛性聯(lián)接,可是它與柔腿中間的聯(lián)接則是柔性連接的，當(dāng)剛腿和柔腿產(chǎn)生偏離時，承重梁沒法將柔腿"拉上來”。

　　(4)大車軸荷和抱閘時間存有差別，造成剛腿和柔腿車輪子慢下來需要的剎車時間不一樣。

　　(5)造船門式起重機的重心點挪動，例如承重梁左右小車部位的轉(zhuǎn)變，及其所吊預(yù)制構(gòu)件的凈重尺寸以及部位,都是會使整體的重心點產(chǎn)生偏位,進(jìn)而危害大車走動時的慣性力。

　　(6)受路軌危害，因為大車路軌在地基沉降或垂直角度上不太可能確保完全一致,或是路軌上存有臟東西.或空隙，針對精準(zhǔn)到CM級的伺服電機檢測設(shè)備而言，都是會累積偏差,產(chǎn)生手機軟件操縱上的誤差。

　　3造船門式起重機大車的糾偏裝置方式

　　3.1糾偏裝置的標(biāo)準(zhǔn)

　　領(lǐng)域內(nèi)通用性的作法是，以承重梁的跨距為根據(jù)，例如承重梁的跨距為100m,剛腿和柔腿的誤差在1%o(即0.1m)之內(nèi)時，不開展糾偏裝置;當(dāng)剛腿和柔腿的誤差在1%o~2%o(即0.1~0.2m)時，系統(tǒng)全自動糾偏裝置;當(dāng)剛腿和柔腿的誤差在2%o~3%o(即0.2~0.3m)時，大車速率遞減(駕駛員給出速度除于2)，系統(tǒng)軟件逐漸迅速全自動糾偏裝置;當(dāng)剛腿和柔腿誤差做到3%o(即0.3m)時，大車全自動停車;當(dāng)剛腿和柔腿誤差超出3%o做到4%o(即0.4m)時,大車變向，駕駛員房間內(nèi)不可以實際操作大車匯走，只有在大車當(dāng)?shù)貙嶋H操作站操作，開展手動式糾偏裝置。

　　3.2糾偏裝置的構(gòu)思

　　(1)糾偏裝置一般以剛腿做為參照，假如柔腿超前的，則減少柔腿的速率，假如柔腿落后，則提升柔腿的速率。

　　(2)獲得剛腿和柔腿間的誤差值，作出準(zhǔn)確的分辨。

　　(3)因為剛腿和柔腿各自由2套單獨的控制器推動，因而，可以利用更改柔腿電機額定功率的方式,更改柔腿走動的速率，以具有改正大車傾斜的目地。一般來說，大車電動機的滿速全是取額定值轉(zhuǎn)速比的95%，相距的5%則用于給柔腿糾偏裝置應(yīng)用,例如柔腿落后時，柔腿控制器將柔腿電動機的轉(zhuǎn)速比從95%提升到100%。

　　3.3糾偏裝置的幾類方式

　　糾偏裝置的前提條件是把握剛腿和柔腿的走動誤差，因而通常說的糾偏裝置方式，便是獲得"走動誤差”的方法。

　　3.3.1選用增加量型伺服電機和快速記數(shù)控制模塊

　　根據(jù)電機內(nèi)置的增加量型伺服電機、控制器即時獲得電動機的轉(zhuǎn)速比,對電動機開展閉環(huán)控制系統(tǒng)。與此同時PLC根據(jù)快速記數(shù)控制模塊，統(tǒng)計分析電動機轉(zhuǎn)動歷程中，造成的單脈沖總數(shù),依據(jù)電動機輸出軸到大車轱轆的傳動系統(tǒng)傳動比，測算出大車的行走距離。為了確保大車行走距離的信息精確,在大車的剛腿側(cè)和柔腿側(cè)的軌道上，每過一-定間距，預(yù)埋件“歸零”或"校檢”的磁石。這類辦法的特點是項目投資少;缺陷是關(guān)閉電源后數(shù)據(jù)信息會遺失,需再次置位。此外，因為是間接性的獲得行走距離,受機械系統(tǒng)和傳動系統(tǒng)的危害比較大。

　　3.3.2選用**值編碼器

　　在大車的從動輪上安裝**值編碼器(見圖1),根據(jù)測算車輪子旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)，來獲得大車的走動間距。充分考慮車輪子跑偏、路軌偏差、伺服電機積累偏差等要素的存有，也會根據(jù)在大車的路軌兩側(cè)，預(yù)埋件“歸零”或“校檢’的磁石，來開展部位的校正。這類辦法的特點是項目投資少,且關(guān)閉電源后伺服電機數(shù)據(jù)信息不易遺失;缺陷是有時候會遭受車輪子跑偏和伺服電機傳動機構(gòu)層面的危害。

　　3.3.3選用磁尺

　　各自在剛腿側(cè)和柔腿側(cè)的路軌旁預(yù)埋件磁尺。這類方式 可以精確地獲得剛腿和柔腿的部位，但缺點是資金投入較高，且因為造船門式起重機的大車路軌上常常有電動叉車、平板車等代步工具根據(jù),非常容易將磁尺壓爛。

　　3.3.4選用位移計

　　大部分造船門式起重機的承重梁和軟性腿中間，選用軟性鉸連接，因而承重梁相對性于軟性腿是可以主題活動的,當(dāng)柔腿相對性于剛腿超前的時，軟性鉸便會造成一定的轉(zhuǎn)動。根據(jù)位移計獲得轉(zhuǎn)動的變化量找到它與柔腿大車走動超前的和落后相互關(guān)系，就可以用它來反映剛腿和柔腿間的誤差。當(dāng)柔腿大車超前的時的誤差量在1%o時，位移計上測出的偏移是10mm(見圖2),當(dāng)柔腿大車超前時的偏移在2%o時，位移計上測出的偏移是20mm;當(dāng)柔腿大車超前的時的偏移在3%o時，感應(yīng)器上測出的偏移是30mm,相反也是。這種標(biāo)值就可以反映兩腿的誤差量。從而，可以將感應(yīng)器測出的數(shù)據(jù)信息(反映大車誤差3%o~3%o)，于設(shè)置大車糾偏裝置的要求值。這種方式的特點是，受大車升降機構(gòu)的干擾較小，可立即反映誤差情況;缺陷是會遭受風(fēng)壓的影響，使測定值存有偏差,需另安裝機罩維護，且傳動系統(tǒng)骨關(guān)節(jié)較多,易造成損壞和偏差。